На гербе города Псков изображено: В верхней части лазоревого поля находится правая рука телесного цвета (десница Божия), которая выходит из серебряных облаков. В нижней части поля изображен золотой барс, идущий по сине-голубому полю.
Щит увенчан Императорской короной и окружен золотыми дубовыми листьями, связанными Андреевской лентой.
Уже в XVI веке барс стал изображаться на печатях Пскова. Барс символизирует отвагу, храбрость и мужество. Его поза, высунутый язык и поднятая передняя лапа говорят о его готовности атаковать врага. Золотой цвет, в который окрашено изображение, символизирует богатство, справедливость и великодушие. Благословляющая рука указывает на покровительство небесных сил. А голубое (лазоревое) поле означает красоту, величие и неповторимость этих мест.
Два меча, скрещенных за короной, указывают на святых покровителей Пскова — князей Всеволода-Гавриила и
Довмонта. Шейки барсов украшены «короной Святого Довмонта», которая выполнена в том же стиле, что и венец на голове псковского князя на монетах и печатях XV века.
Первое упоминание о гербе Пскова встречается в «Росписи всем Государевым печатям» 1626 года. Там говорится: «Печать Псковская: барс, под барсом земля». Однако на изображении зверь устремлён вправо.
В указе 1666 года об изготовлении так называемого гербового знамени царя Алексея Михайловича описание печати Пскова звучит так: «Печать псковская, на ней рысь бегущая». Тем не менее, большинство источников называют изображённого на гербе зверя барсом.
Барс присутствует на государственной печати Ивана Грозного 1583 года. В «Титулярнике» 1672 года к изображению барса добавлена благословляющая рука, выходящая из облака. Эта композиция повторяется на всех последующих рисунках герба.
Указом императрицы
Екатерины II от 28 мая 1781 года был официально утверждён герб города Пскова. На нём изображён барс — символ города. Герб имел следующее описание: «В голубом поле барс, а над ним выходящая из облака рука».
8 декабря 1856 года был утверждён герб Псковской губернии. Он повторял герб города Пскова, который был принят ранее.