Первым пистолетом бразильской компании Taurus новой серии, выпуск которой начался в 1992 году, стал под патрон калибром .40 S&W получивший название РТ940. В дальнейшем появились модификации под .45АСР и 9 мм патроны.

Началом производства пистолетов Forjas Taurus SA стал 1977 год, когда по заказу бразильского правительства был налажен выпуск пистолетов Beretta 92 внутри страны. По окончанию договора в 1980 году, Forjas Taurus покупает лицензию на производства, и

Серия бразильских пистолетов Taurus Millennium Pro предназначена для вооружения армии и полиции. Разработан и серийно производиться компанией Taurus International MFG.

Начало производства пистолета Taurus 24/7, бразильской компанией Taurus началось в 2004 году. При разработке за основы было взято пистолет Taurus Millennium Pro.